Huolimatta pieleen menneestä kilpailusta Sabine palattuaan Ranskaan ryhtyi kehittelemään ajatusta uudesta kilpailusta, joka starttaisi Euroopasta ja päätyisi Dakariin. Sabinea ajoi eteenpäin halu tarjota mahdollisimman monelle mahdollisuus nähdä ja kokea samat lähes taianomaiset maisemat Afrikassa, jotka hän oli saanut aavikolla kokea.  

Kahden vuoden työn jälkeen Tapaninpäivänä 1979 ensimmäinen Dakar-ralli starttasi Pariisista. Kaikkiaan 182 ajoneuvoa lähti matkaan kohti Senegalin pääkaupunkia Dakaria kulkien 10 000 km matkan Algerian, Nigerian, Malin kautta Senegaliin. Ensimmäiseen Dakar-ralliin osallistui 90 moottoripyörää, 80 autoa ka 12 kuorma-autoa.

Kuusi vuotta myöhemmin kisassa oli jo mukana tehdastalleja niin moottoripyörien kuin autojenkin voittoa tavoittelemassa. Yhteensä vuoden 1986 kisan pituus oli 12 000 km ja lähtöviivalla oli yhteensä 486 ajoneuvoa: 282 autoa,131 moottoripyörää ja mönkkäriä ja 73 kuorma-autoa.

Dakar-ralli jouduttiin vuonna 2008 perumaan ja sen seurauksena kilpailu siirtyi Afrikan huonontuneen turvallisuustilanteen vuoksi vuonna 2009 Etelä-Amerikkaan. Reitti kulki vuosittain eri maissa: Argentiinassa, Chilessä, Perussa ja Boliviassa. Vuonna 2014 Boliviasta tuli 28. maa, jonka alueella reitti kulki. Etelä-Amerikka ei kuitenkaan osoittautunut nappivalinnaksi. Osanottajien määrä, erityisesti Eurooppalaistan yksityiskuljettajien määrä, putosi.

Vastauksena tähän järjestäjä siirsi kilpailun Saudi-Arabiaan, joka on isännöinyt Dakar-rallia vuodesta 2020 lähtien. Ajoneuvojen kokonaismäärä on nyttemmin palautunut 340:een ja kilpailijoiden määrä yli 650:een.